Terdapat sebuah asumsi di kala sepakbola pertama kali dimainkan di mana seseorang tidak mungkin sengaja melakukan pelanggaran terhadap pemain lain. Hingga pada tahun 1891, tendangan penalti yang pada awalnya disebut 'tendangan kematian' diberlakukan.

Pada awalnya keputusan apakah sebuah pelanggaran dianggap pantas dihukum dengan tendangan penalti diambil melalui kesepakatan dua kapten tim. Hingga sepakbola semakin kompetitif dan akhirnya seorang wasit diperkenankan untuk masuk ke lapangan untuk mengambil keputusan mutlak.

Uniknya, hingga tahun 1902, penalti tidak diambil dari satu titik melainkan dari posisi mana saja sepanjang garis 12 yard. Kemudian diambil lah keputusan untuk membuat kotak penalti yang familiar saat ini.